tactile_charger_plugging
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资源简介：
该数据集包含机器人进行触觉充电插拔任务的数据，由LeRobot框架创建。数据包括机器人关节动作、状态、顶部和夹爪摄像头的224x224 RGB图像，以及触觉传感器数据（12x32浮点矩阵）。
This dataset contains data from a robot performing tactile charging plug-in/unplug tasks, created by the LeRobot framework. The data includes robot joint actions, states, 224x224 RGB images from the top and gripper cameras, and tactile sensor data (12x32 floating-point matrix).
提供机构：
aryankakad创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集详情总结：tactile_charger_plugging
基本信息
- 数据集名称：tactile_charger_plugging
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总回合数（total_episodes）：0
- 总帧数（total_frames）：0
- 总任务数（total_tasks）：0
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 块大小（chunks_size）：1000
机器人类型
- 机器人：so_tactile_follower
数据结构
数据路径配置
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含关节：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含关节：与动作相同（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
观测图像（Observation Images）
- gripper 相机：视频数据，224×224×3（高×宽×通道）
- top 相机：视频数据，224×224×3（高×宽×通道）
触觉观测（Observation Tactile）
- primary 触觉传感器：float32，形状为12×32（高×宽）
其他特征
- timestamp：float32，形状[1]
- frame_index：int64，形状[1]
- episode_index：int64，形状[1]
- index：int64，形状[1]
- task_index：int64，形状[1]
引用信息
- 论文和引用信息暂未提供（标记为"More Information Needed"）
