so101-fold-towel_2camera_13_20260718_133712

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含机器人执行任务时的动作、观测状态和图像观测数据。具体来说，动作和观测状态数据包括6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。图像观测来自两个摄像头（腕部和顶部），提供视频数据，分辨率为480x640，每秒30帧，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。总共有15个剧集、8488帧，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks. It includes action and observation state data during task execution, specifically covering 6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Image observations are provided from two cameras (wrist and top), offering video data with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and encoded using AV1. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 15 episodes, 8488 frames, and a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). It is suitable for research in robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：so101-fold-towel_2camera_13_20260718_133712
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower

特征 (Features)

• 动作 (action)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：与动作相同 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

• 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)：

  • 数据类型：视频 (video)
  • 分辨率：480x640 像素 (高度 x 宽度)
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS

• 观测图像 - 顶部相机 (observation.images.top)：

  • 数据类型：视频 (video)
  • 分辨率：480x640 像素 (高度 x 宽度)
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS

• 时间戳 (timestamp)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：1

• 帧索引 (frame_index)：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

• 片段索引 (episode_index)：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

• 索引 (index)：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

• 任务索引 (task_index)：

  • 数据类型：int64
  • 维度：1

统计信息

• 总片段数：15
• 总帧数：8488
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train)：0 到 14 号片段 (共 15 个)

引用信息

• BibTeX：待补充 (More Information Needed)