taccap-g1-place-food-with-tongs-0819
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-place-food-with-tongs-0819
描述：该数据集包含机器人使用夹钳放置食物的任务，由LeRobot框架创建，适用于机器人学习研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 文件格式：Parquet（数据文件），MP4（视频文件）
- 主页/论文：未提供
数据集规模
- 总片段数：60
- 总帧数：492,545
- 总任务数：1
- 分块大小：1000（帧/块）
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）包含全部60个片段
机器人平台与特征
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
- 动作空间（action）：
- 维度：20
- 包含左右双臂的TCP位姿（位置x/y/z与旋转r1~r6）以及左右夹爪位置（gripper.pos）
- 观测状态（observation.state）：
- 维度：20
- 与动作空间相同的特征名称和顺序
观测图像（视频流）
共6个摄像头视角，均为H.264编码，30 FPS，无音频：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧触觉左） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左侧触觉右） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left（右侧触觉左） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右侧触觉右） | 400×700 | 3 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640 | 3 |
其他字段
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：片段索引，int64
- index：全局索引，int64
- task_index：任务索引，int64
引用信息
该数据集引用自“XenseRobotics Team”发布的LeRobot-Xense项目，支持触觉感知的机器人学习。BibTeX引用条目详见数据集页面。
