indory_xlerobot_pick_delivery
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对xlerobot_client机器人设计。它包含45个训练集，总计45507帧，覆盖4个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征包括：动作数据（一个17维浮点数组，表示左右臂的关节角度、夹爪状态、头部电机及速度控制）、观察状态（同样是一个17维浮点数组，用于反映机器人状态）、图像观察（来自头部、左腕和右腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB，编码为h264），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。该数据集主要用于机器人控制和学习任务，例如拾取和交付操作。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the xlerobot_client robot. It contains 45 training sets, totaling 45,507 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 15fps. The features include: action data (a 17-dimensional floating-point array representing joint angles of the left and right arms, gripper status, head motor, and speed control), observation state (also a 17-dimensional floating-point array reflecting robot state), image observations (videos from head, left wrist, and right wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, encoded as h264), as well as metadata such as timestamps, frame index, set index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, such as pick-and-delivery operations.
数据集概述
- 数据集名称: indory_xlerobot_pick_delivery
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: xlerobot_client
- 总片段数: 55
- 总帧数: 55230
- 总任务数: 5
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据划分: 训练集（片段 0-54）
数据特征
- 动作（action）: 17 维浮点数，包含左右臂关节、头部电机、以及底盘速度（x, y, theta）的控制指令。
- 观测状态（observation.state）: 17 维浮点数，与动作维度一致，描述当前机器人状态。
- 观测图像（observation.images）:
- head: 480×640 像素，3 通道，H.264 编码，15 FPS，无深度信息。
- left_wrist: 480×640 像素，3 通道，H.264 编码，15 FPS。
- right_wrist: 480×640 像素，3 通道，H.264 编码，15 FPS。
- 时间戳（timestamp）: 浮点数，单值。
- 帧索引（frame_index）: 整型，单值。
- 片段索引（episode_index）: 整型，单值。
- 全局索引（index）: 整型，单值。
- 任务索引（task_index）: 整型，单值。
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
相关链接
- 可视化工具: Visualize this dataset
- 数据集主页: 待补充
- 相关论文: 待补充
