SO101_Robosta_0628_20260628_133747
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计5700帧数据，以parquet格式存储。特征包括：动作（6个浮点数，对应肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（6个浮点数，与动作相同）、前摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），分割为训练集（episodes 0到10）。
This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset focused on the so_follower robot type. It contains 10 episodes with a total of 5700 frames, stored in parquet format. Features include: action (6 floating-point numbers corresponding to positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation state (6 floating-point numbers, same as action), front camera image (video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and it is split into a training set (episodes 0 to 10).
数据集总览
- 数据集名称: SO101_Robosta_0628_20260628_133747
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
- 总片段数（Episodes）: 10
- 总帧数: 5,700
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:10）
数据格式与结构
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件: MP4 格式，存储在
videos/目录下 - 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作对应的6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（仅有1个任务） |
关键元数据
- 代码库版本: v3.0
- 数据块大小（chunks_size）: 1000
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 引用信息: 暂缺（需要更多信息）
