stack_cubes

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: stack_cubes
• 创建工具: 使用LeRobot（Hugging Face的机器人学习框架）创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数（episodes）: 58个
• 总帧数（frames）: 30,806帧
• 总任务数（tasks）: 1个
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 采样率（fps）: 30帧/秒
• 数据分割: 仅包含训练集（train），范围为0:58

数据特征

• 动作特征（action）: 6维，包含机械臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测（observation.state）: 6维，与动作特征相同，反映机械臂各关节状态
• 图像观测（observation.images）: 包含两个摄像头（camera1和camera2），分辨率为480×640×3（高×宽×通道），视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，30帧/秒
• 其他特征: 包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SOM机械臂的跟随模式）

可视化

• 该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行预览，可在Hugging Face Spaces中查看。