libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述：libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer
基本信息
- 数据集名称: libero_plus_goal_lightinggrid_all_sawyer
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, lightinggrid
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 806 |
| 总帧数（Frames） | 98,962 |
| 总任务数（Tasks） | 10 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 0 MB |
数据划分
- 训练集（Train）: 0 到 806（全部数据用于训练）
机器人类型
- 机器人: Sawyer（双臂机器人）
传感器与特征
该数据集包含多摄像头（multicam）配置，具体特征如下：
状态观测（Observation State）
- observation.state: 8 维浮点数组，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）状态
- observation.states.ee_state: 6 维浮点数组，表示末端执行器状态（x, y, z 及轴角）
- observation.states.joint_state: 7 维浮点数组，表示关节状态（joint_0 至 joint_6）
- observation.states.gripper_state: 2 维浮点数组，表示夹爪状态
图像观测（Observation Images）
所有图像均为 256×256×3（RGB）视频格式，编码为 AV1，帧率 20 FPS，包含：
- observation.images.image: 主摄像头图像
- observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像
- observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像
- observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像
动作空间（Action）
- action: 7 维浮点数组，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）控制
元数据
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 集数索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据集特性
- 代码库版本: v3.0
- 数据格式: Parquet 文件（data 目录）
- 视频格式: MP4 文件（videos 目录）
- 数据分块: 每块 1000 个数据单元（chunks_size=1000）
- 光照条件: 数据集名称中包含 "lightinggrid"，表明使用了光照网格（lighting grid）设置
- 任务目标: 数据集名称中包含 "goal"，表明包含目标导向的任务
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化浏览。
