redcube_marker_points_no_wrist_roll

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：redcube_marker_points_no_wrist_roll

这是一个面向机器人领域的 LeRobot 格式数据集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 代码库版本： v3.0

数据集规模

• 总片段数： 57
• 总帧数： 21,084
• 任务数量： 1
• 帧率： 30 fps
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据划分

全部 57 个片段均用于训练。

机器人类型

SO-101 从动臂 (so101_follower)

数据特征

动作与状态空间

• 动作 (action)： 6维 float32 向量，包含：肩部摆动、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state)： 与动作完全相同的 6维 float32 向量，维度名称一致。

图像观测

• 观测图像·前方 (observation.images.front)：
  • 分辨率：480×640×3 (RGB)
  • 编码：AV1，30 fps
  • 无音频
• 观测图像·腕部 (observation.images.wrist)：
  • 分辨率：480×640×3 (RGB)
  • 编码：AV1，30 fps
  • 无音频

其他特征

• 时间戳： float32
• 帧索引： int64
• 片段索引： int64
• 全局索引： int64
• 任务索引： int64

数据存储结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4