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该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学任务的数据集，包含双摄像头视频流和机器人状态与动作数据。数据集包含140个剧集，总计15073帧，涵盖2个任务。主要特征包括：左右摄像头视频（分辨率480x640，30fps，H.264编码）、状态观测数据（48维浮点数，包括左右手腕的位置和四元数、前臂和颈部的四元数、双手各手指的关节角度，以及脊柱的z和y坐标）、动作数据（46维浮点数，结构与状态观测类似但缺少脊柱坐标）、时间戳、剧集索引、任务索引、帧索引以及表示下一个状态是否完成的布尔标志。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is created by LeRobot and is designed for robotics tasks, containing dual-camera video streams and robot state and action data. It includes 140 episodes, totaling 15073 frames, covering 2 tasks. Key features consist of: left and right camera videos (resolution 480x640, 30fps, H.264 encoding), state observation data (48-dimensional floating-point numbers, including positions and quaternions of left and right wrists, quaternions of forearms and neck, joint angles of fingers on both hands, and z and y coordinates of the spine), action data (46-dimensional floating-point numbers, similar in structure to state observations but lacking spine coordinates), timestamps, episode indices, task indices, frame indices, and a boolean flag indicating whether the next state is completed. Data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 数据集规模：
  • 总集数：140 集
  • 总帧数：15,073 帧
  • 总任务数：2 个
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集（0 至 139 集）
• 特征结构：
  • 观察图像（obs.images）：
    • cam_zed_left：视频格式，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
    • cam_zed_right：视频格式，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
  • 观察状态（obs.state）：48 维浮点向量，包含左右腕位置/四元数、前臂四元数、颈部四元数、双手各手指关节角度（q1/q2）、脊柱 z/y 位置，30 FPS
  • 动作（action）：46 维浮点向量，包含左右腕位置/四元数、前臂四元数、颈部四元数、双手各手指关节角度（q1/q2），30 FPS
  • 时间戳（timestamp）：1 维浮点
  • 集索引（episode_index）：1 维整型
  • 任务索引（task_index）：1 维整型
  • 索引（index）：1 维整型
  • 帧索引（frame_index）：1 维整型
  • 下一帧是否终止（next.done）：1 维布尔型，30 FPS
• 机器人类型：alex_ability_hands
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 查看