libero_90_iiwa_defaultCams_failures

该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人技术领域。数据集使用KUKA iiwa机器人平台，包含1244个episodes和193404帧数据，覆盖74个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括观察状态（如机器人状态、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、图像观察（包括image和wrist_image，分辨率为256x256的RGB视频）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据可用于机器人学习、控制或仿真任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, focusing on the field of robotics. It utilizes the KUKA iiwa robot platform, containing 1244 episodes and 193404 frames of data, covering 74 tasks. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format and a frame rate of 20fps. Features of the dataset include observation states (such as robot state, end-effector state, joint state, and gripper state), image observations (including image and wrist_image, with RGB video at a resolution of 256x256), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data can be used for robot learning, control, or simulation tasks, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_90_iiwa_defaultCams_failures
• 提供者: OliverHausdoerfer
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, iiwa

数据集规模

• 总片段数: 1244
• 总帧数: 193,404
• 总任务数: 74
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20

数据集构成

• 机器人类型: iiwa
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分: 全部用于训练 (train: 0:1244)

特征描述

• observation.state: 8 维浮点向量，包含机器人状态（位置 x, y, z；轴角 1-3；两个夹爪状态）。
• observation.states.ee_state: 6 维浮点向量，表示末端执行器状态（位置 x, y, z；轴角 1-3）。
• observation.states.joint_state: 7 维浮点向量，表示7个关节状态（joint_0 至 joint_6）。
• observation.states.gripper_state: 2 维浮点向量，表示夹爪状态。
• observation.images.image: 主摄像头图像，256x256 分辨率，RGB 三通道，AV1 编码视频，20 FPS。
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像，256x256 分辨率，RGB 三通道，AV1 编码视频，20 FPS。
• action: 7 维浮点向量，表示动作（位置 x, y, z；轴角 1-3；夹爪）。
• timestamp: 浮点型时间戳。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 片段索引 (int64)。
• index: 数据索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。