record-sponge-1-v2-04

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计7441帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式组织，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作数据（6个浮点数表示关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数关节位置）、两个摄像头图像观测（前视和顶视，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和模仿学习任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the so101_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 7441 frames, covering 1 task. The data is organized in parquet file format, with video files stored in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include action data (6 floating-point numbers representing joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers for joint positions, same as actions), two camera image observations (front view and top view, both with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-sponge-1-v2-04
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：7441
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部10个片段用于训练（train 分割：0:10）

数据特征

特征名称	数据类型	形状 / 尺寸	描述
action	float32	[6]	机械臂6个关节的动作指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节的状态观测（与action的关节名称相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：[更多信息待补充]
• 主页：[更多信息待补充]