rollout_smolvla-pen-transfer_20260527_191125

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学研究和应用。数据集包含20个完整回合，总计12000帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：6维机械臂动作控制（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维状态观测（对应关节位置），以及来自三个视角的RGB视频观测（顶部、正面、右侧摄像头，分辨率均为480x640）。此外，还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式（AV1编码）存储，总数据量约300MB（数据100MB，视频200MB）。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制策略的学习与评估。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robotics research and applications. It contains 20 complete episodes, totaling 12,000 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include: 6-dimensional robotic arm action control (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional state observations (corresponding joint positions), and RGB video observations from three perspectives (top, front, and right cameras, each with a resolution of 480x640). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, with data stored in parquet format and videos in MP4 format (AV1 encoded). The total data size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The robot type is so_follower, suitable for learning and evaluating robot control strategies.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: aaawangge/rollout_smolvla-pen-transfer_20260527_191125
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构与规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 12,000
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (mp4 格式)
• 数据分块大小: 每块 1,000 帧
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部 20 个片段用于训练 (train: "0:20")

数据特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作特征相同 (6个关节位置)

观察图像 (Observation Images)

• 三个摄像头视角: top (顶部), front (正面), right (右侧)
• 图像分辨率: 480×640 像素, 3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1, 帧率 30 FPS
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他元数据字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 元数据文件: meta/info.json (包含上述完整特征定义)

引用

• 论文: 暂缺 ([More Information Needed])
• 主页: 暂缺 ([More Information Needed])