so101_teleop_vials_rack_real

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含15个episodes，总帧数为5609，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（相同的6个关节位置）、两个图像观察（ego摄像头和external_D455摄像头，均为480x640分辨率的RGB视频，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower，适用于机器人学任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing 15 episodes with a total of 5609 frames and involving one task. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), two image observations (ego camera and external_D455 camera, both as RGB videos with 480x640 resolution and no audio), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so101_follower, and it is suitable for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_teleop_vials_rack_real
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数 (episodes): 15
• 总帧数 (frames): 5609
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 15 个 episodes (0:15)

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与数据结构

数据集包含以下特征，存储在 Parquet 文件中，同时配有视频文件：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：6个关节自由度 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) 的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观察到的状态：同样6个关节自由度位置
observation.images.ego	video	(480, 640, 3)	第一视角 (ego) 视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.external_D455	video	(480, 640, 3)	外部D455摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引