lerobot-qw-dataset-a
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
qw123321创建时间：
2026-07-24
原始信息汇总
数据集详情总结
数据集名称：lerobot-qw-dataset-a（数据集ID：qw123321/lerobot-qw-dataset-a）
许可证：apache-2.0
任务类别：机器人（robotics）
标签：LeRobot、SO101、smoke-test
数据集概述
该数据集使用LeRobot框架创建，主要用于机器人操作任务的训练与测试。数据集来自SO101型号的机器人（so_follower），包含2个episodes，共计1467帧，涵盖1个任务类型。
数据规模
- 总episodes数：2
- 总帧数：1467
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 fps
- 训练集/测试集划分：仅包含训练集（划分区间为0:2）
数据特征
数据集中包含以下特征字段：
动作与状态
-
action：6维动作向量，包含以下关节位置信息（float32类型）：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
-
observation.state：观测状态，维度与动作相同（6维），同样包含上述6个关节位置信息（float32类型）
图像观测
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率480×640，3通道（RGB），H.264编码，30 fps
- observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率480×640，3通道（RGB），H.264编码，30 fps
时间与索引信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：episode索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
其他信息
- LeRobot代码库版本：v3.0
- chunks大小：1000
- 引用信息：暂未提供（More Information Needed）
