rollout_molmoact2_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，名为rollout_MolmoACT2_Original_Checkpoint，通过justintiensmith/rollout_molmoact2_v2发布。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：3
• 总帧数：4039
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 帧率：30 FPS

数据集结构

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，对应6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作与状态维度（6自由度）

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩部垂直旋转
• elbow_flex.pos：肘部弯曲
• wrist_flex.pos：腕部弯曲
• wrist_roll.pos：腕部旋转
• gripper.pos：夹爪位置

视觉观测

• 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
• 编码格式：AV1视频编码（yuv420p像素格式）
• 帧率：30 FPS
• 视频配置：CRF 30，预设级别12，使用PyAV后端

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（跟随机器人）

数据划分

• 训练集：全部数据（3个片段，即0:3）

文件存储格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每个分块1000帧

引用信息

• 主页：未提供（More Information Needed）
• 论文：未提供（More Information Needed）
• BibTeX：未提供（More Information Needed）