eval3_90_permutation

eval3_90_permutation (TsFile)数据集是一个Apache TsFile格式转换的机器人学习数据集，源自Hugging Face上的robot-learning-group47/eval3_90_permutation原始数据集，使用LeRobot平台创建。数据集模态为时间序列，包含90个episodes、20,221帧数据和3个具体任务，采样率为15 fps。任务涉及将可乐放置在Taylor Swift、Barack Obama和Yann LeCun上。数据包括动作向量（action_0到action_5）和状态观测向量（observation_state_0到observation_state_5），对应机器人的关节位置（如shoulder_pan.pos等），但不同步视频流。数据集用于机器人控制和学习研究，支持时间序列分析，并包含评估排列映射文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval3_90_permutation (TsFile)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, tsfile, timeseries, time-series
• 数据规模: 10K < n < 100K

数据集来源

• 原始数据集: robot-learning-group47/eval3_90_permutation
• 创建工具: LeRobot (v3.0)
• 机器人类型: so_follower
• 采样率: 15 fps

数据内容

• 模态: 时间序列 (Time-series)
• 数据集划分: 训练集 (train)
• 数据范围: 0:90
• episodes 数量: 90
• 帧数: 20,221
• 任务数量: 3

任务列表

1. Place the coke on Taylor Swift.
2. Place the coke on Barack Obama.
3. Place the coke on Yann LeCun.

文件结构

转换文件

• TsFile: data/eval3_90_permutation.tsfile
• TsFile 表名: eval3_90_permutation
• 转换行数: 20,221
• 时间精度: 毫秒 (milliseconds)
• TsFile 大小: 496,551 字节

TAG 列

• episode_index
• task_index

FIELD 列

• frame_index
• sample_index (重命名自 source index)
• action_0 至 action_5
• observation_state_0 至 observation_state_5

关节顺序

6 元素 action 和 observation.state 向量使用顺序：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

附加文件

• eval3_episode_permutation_map.csv
• eval3_episode_permutation_map.json

视频策略

原始数据集的视频特征 observation.images.front 未包含在此转换数据集中，如需视频数据请访问原始数据集。

验证信息

• staged Parquet 行数: 20,221
• TsFile 元数据行数: 20,221
• TsFile 查询行数: 20,221