armnetbench_fold_tea_towel

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含50个episodes，总计33650帧，专注于一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：12维的动作向量和状态向量，分别对应左右机械臂的12个关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测部分包括来自左腕、右腕和顶部摄像头的视频数据，分辨率分别为720x1280和576x1024，帧率为20fps，编码为av1，无音频。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: armnetbench_fold_tea_towel
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so-101
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 33650
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 全部50个片段用于训练 (train: 0:50)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右双臂各6个关节动作 (肩关节俯仰/举升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置)
observation.state	float32	[12]	观测到的机器人状态，与动作特征维度相同
observation.images.left_wrist	视频 (av1)	[720, 1280, 3]	左腕摄像头视频，分辨率720x1280，RGB三通道，20fps
observation.images.right_wrist	视频 (av1)	[720, 1280, 3]	右腕摄像头视频，分辨率720x1280，RGB三通道，20fps
observation.images.top	视频 (av1)	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频，分辨率576x1024，RGB三通道，20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (仅1个任务)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据来源

该数据集通过 LeRobot 框架创建。