Jenga_01_20260611_130046

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Jenga_01_20260611_130046
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot、robotics、jenga blocks、LeLab

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 40
• 总帧数: 19,820
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据切分: 仅包含训练集 (train)，对应所有 40 个片段 (0:40)
• 数据大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB

特征

• 动作 (action): 6 维浮点数——肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作的名称相同
• 观测图像 (observation.images.LeCam): 视频格式，分辨率 480×640，RGB 三通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，1 维
• 帧索引 (frame_index): int64，1 维
• 片段索引 (episode_index): int64，1 维
• 索引 (index): int64，1 维
• 任务索引 (task_index): int64，1 维

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4