so101_redball_20260527_180822
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含30个episodes，总计11335帧数据，以parquet格式存储，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前视图像（分辨率480x640，3通道，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据以分块形式组织，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制算法，许可证为Apache 2.0。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. The dataset contains 30 episodes, totaling 11335 frames of data, stored in parquet format and accompanied by mp4 video files. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front-view images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps video), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and the data is organized in chunks, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, and it is licensed under Apache 2.0.
数据集概述
- 数据集名称：so101_redball_20260527_180822
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 数据集格式：LeRobot 格式（基于 Parquet 和 MP4 视频文件）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
该数据集包含机器人操作任务的相关数据，具体结构如下：
| 字段 | 数据类型 | 维度/描述 |
|---|---|---|
| action | float32 | 6维，包含机械臂各关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）位置和夹爪（gripper）位置 |
| observation.state | float32 | 6维，与动作字段同名同维，表示机器人状态 |
| observation.images.front | 视频（Video） | 分辨率 480×640，3通道彩色，编码 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | 1维时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 回合索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数（Total Episodes）：30
- 总帧数（Total Frames）：11335
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据划分
- 训练集（Train）：包含所有 30 个回合（索引 0 到 29），无验证集或测试集明确划分。
机器人类型
- 机器人类型为
so_follower（一种跟随式机械臂）。
文件组织
- 数据文件：存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json包含上述所有结构及规模信息。
引用信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- BibTeX：未提供
