record-test5_20260719_002530
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，总计27387帧数据，以30fps的帧率采集。数据结构包括动作（action）和观察状态（observation.state），各由6个浮点值组成，分别表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察部分还包括前视图像（observation.images.front），为视频数据，分辨率为480x640，具有3个颜色通道，使用av1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据文件以parquet格式存储，总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。数据集已划分为训练集，包含全部50个episodes。
This dataset is a robot control dataset created by LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 27,387 frames, collected at a frame rate of 30fps. The data structure includes actions (action) and observation states (observation.state), each consisting of 6 floating-point values representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes front-view images (observation.images.front), which are video data with a resolution of 480x640, 3 color channels, and using the av1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data files are stored in parquet format, with a total size of approximately 100MB, while the video files total about 200MB. The dataset is divided into a training set, comprising all 50 episodes.
数据集概述
- 名称：record-test5_20260719_002530
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：50
- 总帧数：27,387
- 总任务数：1
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集 0-49 片段（共50片段）
- 数据文件格式：Parquet（路径结构：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4（路径结构：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维机械臂关节动作值（包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态观测值（与action结构相同） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视RGB摄像头视频（480x640分辨率，3通道，AV1编码） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态字段名称（共6维）
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部抬升）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪开合）
图像视频参数
- 宽度：640 像素
- 高度：480 像素
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否为深度图：否
