robot-umi-airy-glim-pr20-positive-20260802-dual

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：brandonyang/robot-umi-airy-glim-pr20-positive-20260802-dual
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：[More Information Needed]

数据集概述

该数据集基于 LeRobot 框架创建，是用于机器人操控任务的演示数据集。数据集包含 1 个 episode、2873 帧数据、1 个任务，并使用双 UMI 机械臂采集，每只手各有 7 维状态信息。

数据结构

数据集特征包括：

• observation.state：14 维浮点数组，包含 umi1 和 umi2 的 x、y、z、rx、ry、rz 及夹爪宽度
• action：14 维浮点数组，表示两个 UMI 的增量动作（delta），包含位置、旋转和夹爪宽度变化
• observation.images.umi1：1200×1600×3 的视频数据，H.264 编码，30 FPS
• observation.images.umi2：1200×1600×3 的视频数据，H.264 编码，30 FPS
• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：episode 索引，int64 类型
• index：索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据）
• 总 episodes：1
• 总帧数：2873
• 总任务数：1

文件信息

• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（mp4 文件）
• 数据格式：parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：mp4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 采样频率：30 FPS