so101_pencil_correction_25

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，基于Apache-2.0许可证发布。它包含一个机器人任务（so_follower机器人），共有25个片段，总帧数为30456，帧率为30fps。数据集特征包括6维动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置）、6维状态（与动作相同）、两个视角的240x320 RGB图像（top和gripper）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以h264编码的mp4文件存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, released under the Apache-2.0 license. It contains one robot task (so_follower robot) with 25 episodes, totaling 30,456 frames at 30 fps. Dataset features include 6-dimensional actions (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional states (same as actions), two views of 240x320 RGB images (top and gripper), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet format, videos in h264-encoded mp4 files.

原始信息汇总

数据集概述：joanfox/so101_pencil_correction_25

基本信息

• 数据集名称：so101_pencil_correction_25
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：25
• 总帧数：30,456
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）

数据结构

特征（Features）

1. action（动作）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state（观察状态）

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含：与动作相同的6个关节位置信息

3. observation.images.top（顶部摄像头图像）

   • 数据类型：视频（h264 编码）
   • 分辨率：240×320×3
   • 帧率：30 FPS

4. observation.images.gripper（夹爪摄像头图像）

   • 数据类型：视频（h264 编码）
   • 分辨率：240×320×3
   • 帧率：30 FPS

5. 其他特征：timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

技术配置

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂）
• 数据分割：仅训练集（train: 0:25）
• 数据块大小：1000
• 视频参数：h264 编码，yuv420p 像素格式，CRF 30

文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4