so101_pencil_pick_30

该数据集是一个机器人操作数据集，用于模拟so_follower机器人执行铅笔拾取任务。它包含30个演示片段，总帧数为14739帧。数据特征包括6维关节位置的动作和状态，以及来自顶部和夹爪摄像头的视频图像（分辨率240x320，30fps），并配有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset used to simulate the so_follower robot performing a pencil pick-up task. It contains 30 demonstration episodes with a total of 14,739 frames. Data features include 6-dimensional joint positions for actions and states, as well as video images from top and gripper cameras (resolution 240x320, 30fps), accompanied by metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 joanfox/so101_pencil_pick_30，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂）

数据规模与划分

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：14739
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集（Train）包含全部 30 个片段

任务与传感器配置

该数据集围绕拾取铅笔（pencil pick）这一任务收集了多模态数据。每一帧包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂的加速度与抓取器位置指令
observation.state	float32	[6]	机械臂关节角度与抓取器位置
observation.images.top	video (h264)	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS
observation.images.gripper	video (h264)	[240, 320, 3]	手爪摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间包含6个维度，分别对应：

• 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
• 肩部升降（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
• 腕部旋转（wrist_roll.pos）
• 抓取器位置（gripper.pos）

数据格式与存储

• 数据采用 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频采用 MP4 格式（h264 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 FPS
• 图像分辨率：240×320 像素

可视化

数据集提供了可视化入口，可在 Hugging Face 空间中使用 visualize_dataset 查看数据内容。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。