Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_AllData_10fps
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人领域数据集，专门用于Aibot2机器人。数据集包含427个episodes，总计28478帧，帧率为10fps，所有数据均用于训练。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数，表示左右臂的位置和四元数以及左右夹爪的位置）、观测状态（16维浮点数，表示左右关节位置）、来自四个摄像头（前、左、右、顶）的图像观测（视频格式，分辨率240x320，3通道，15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务。
This dataset is a robotics domain dataset created by LeRobot, specifically designed for the Aibot2 robot. It contains 427 episodes, totaling 28,478 frames with a frame rate of 10fps, and all data is used for training. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset features include: action data (16-dimensional floating-point numbers representing the positions and quaternions of the left and right arms, as well as the positions of the left and right grippers), observation states (16-dimensional floating-point numbers representing left and right joint positions), image observations from four cameras (front, left, right, top) in video format (resolution 240x320, 3 channels, 15fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for tasks like robot control and visual navigation.
数据集概述
数据集名称：Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_AllData_10fps
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/alphabot2/Aibot2_2026_06_29_Bottom_Right_AllData_10fps
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：aibot2
数据集规模
- 总片段数（episodes）：427
- 总帧数（frames）：28,478
- 总任务数：1
- 采样率（FPS）：10
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据划分
- 训练集：片段索引 0 到 426（共 427 个片段）
特征结构
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：16
- 命名：
left_arm.x、left_arm.y、left_arm.z、left_arm.qx、left_arm.qy、left_arm.qz、left_arm.qw、right_arm.x、right_arm.y、right_arm.z、right_arm.qx、right_arm.qy、right_arm.qz、right_arm.qw、left_gripper.pos、right_gripper.pos
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16
- 命名：
ZPF_left_Joint1.pos至ZPF_left_Joint7.pos（左臂7个关节位置）、ZPF_right_Joint1.pos至ZPF_right_Joint7.pos（右臂7个关节位置）、2FEG_l_Joint1.pos（左夹爪位置）、2FEG_r_Joint1.pos（右夹爪位置）
观测图像（Observation Images）
- 相机视角：4个——
camera_front、camera_left、camera_right、camera_top - 每帧图像尺寸：240 × 320 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1
- 视频像素格式：yuv420p
- 视频帧率：15 FPS
- 是否为深度图：否
- 是否包含音频：否
其他特征
timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）index：全局索引（int64，形状 [1]）task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
备注
- 论文引用信息暂时缺失（[More Information Needed]）
