franka_one_cube_20260717_130454_clean

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及Franka Panda机械臂的操控任务。数据集包含4个episodes，共1563帧数据，用于训练目的。数据特征包括动作数据（如关节位置、速度和末端执行器位姿）、观测状态（与动作数据类似）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640，RGB视频格式）和手腕深度图（分辨率为480x640，深度视频格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储，采样频率为14fps，适用于机器人学习和控制任务，支持算法开发和模型训练。This dataset was created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving manipulation tasks with the Franka Panda robotic arm. It contains 4 episodes, totaling 1563 frames for training purposes. The data features include action data (such as joint positions, velocities, and end-effector poses), observation states (similar to action data), wrist camera images (with a resolution of 480x640, in RGB video format) and wrist depth maps (with a resolution of 480x640, in depth video format), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet format for data and mp4 format for videos, with a sampling frequency of 14fps, making it suitable for robot learning and control tasks, supporting algorithm development and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_one_cube_20260717_130454_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 14
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1563
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据分割: 训练集包含全部4个片段（train: "0:4"）

特征描述

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[29]	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、以及末端执行器位置（x,y,z）、四元数（qx,qy,qz,qw）和线速度（vx,vy,vz）、角速度（vwx,vwy,vwz）
observation.state	float32	[29]	与action结构相同，表示观测到的机器人状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部彩色摄像头视频，AV1编码，帧率14fps，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 3]	腕部深度摄像头视频，AV1编码，帧率14fps，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用: 目前无可用引用信息。