vla-mujoco-so101-stack_cubes-mouse-v2.1

该数据集名为Juanchix/mujoco-so101-stack_cubes-mouse-v1，是使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集。它基于Mujoco模拟环境，针对SO101型机器人，专注于堆叠立方体任务，通过鼠标控制进行数据采集。数据集包含57个训练集，总帧数为118627，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据量约为100MB，视频数据约为200MB。特征包括6维动作空间（如关节位置）、13维状态观测（如末端执行器位置和姿态）、以及来自多个摄像头的图像观测（包括RealSense RGB、深度和腕部摄像头视频，分辨率为480x640）。数据集适用于机器人控制、强化学习等研究，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: vla-mujoco-so101-stack_cubes-mouse-v2.1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 57
• 总帧数 (frames): 118,627
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 块大小 (chunks size): 1000

数据集划分

• 训练集 (train): 片段 0 到 56（共 57 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so101_mujoco

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察 - 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 维度名称: 包括 6 个关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) 以及 7 个末端执行器位姿 (ee_pos_x, ee_pos_y, ee_pos_z, ee_quat_x, ee_quat_y, ee_quat_z, ee_quat_w)

观察 - 图像 (observation.images)

包含 4 个视频流，均为 480x640 分辨率，AV1 编码，30 fps：

• realsense: 彩色图像，3 通道
• realsense_depth: 深度图像，3 通道
• realsense_depth_vis: 深度可视化图像，3 通道
• wrist_cam: 腕部摄像头图像，3 通道

其他字段

• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 片段索引
• index (int64): 全局索引
• task_index (int64): 任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4