2026-06-23_shakeitup_diff_duration_10kHz_nfft_1024

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据，具体特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，3通道；以及触觉频谱图视频，分辨率224x224，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有50个剧集，25983帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps，机器人类型为so101_follower_dragon_multiduration。数据以parquet文件格式存储，视频使用AV1编码。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data from robots performing tasks, with specific features including: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (videos from top and wrist cameras with resolution 480x640, 3 channels; and tactile spectrogram videos with resolution 224x224, 3 channels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 50 episodes, 25983 frames, with data file size of 100MB, video file size of 200MB, frame rate of 30fps, and robot type so101_follower_dragon_multiduration. Data is stored in parquet file format, and videos use AV1 encoding.

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人
• 标签：LeRobot
• 数据文件：data/*/*.parquet（Parquet格式）

数据集描述

该数据集使用LeRobot创建，可用于机器人相关任务的学习与研究。数据集包含50个片段，总计25983帧，1个任务。

数据集结构

• 帧率（fps）：30
• 特征：
  • 动作（action）：包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为float32，形状为[6]。
  • 观测状态（observation.state）：与动作相同的6个关节位置，数据类型为float32，形状为[6]。
  • 观测图像：
    • observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1。
    • observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1。
    • observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_1024：触觉频谱图，分辨率224x224，3通道，视频编码为AV1，采样率10kHz，FFT窗口1024。
  • 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]。
  • 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]。
  • 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]。
  • 索引（index）：int64，形状[1]。
  • 任务索引（task_index）：int64，形状[1]。
• 数据文件大小：100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4文件）
• 机器人类型：so101_follower_dragon_multiduration
• 数据划分：训练集包含0至49号片段（共50个）

可视化

可通过数据可视化页面在线预览数据集。