fake4_20260728_171030
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含30个片段，总计22640帧，涉及单个任务。数据集特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维观察状态向量（与动作相同的关节位置）、两个480x640分辨率的RGB视频观察（每秒30帧）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 30 segments, totaling 22,640 frames, involving a single task. The dataset features include a 6-dimensional action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional observation state vector (joint positions identical to the actions), two RGB video observations at 480x640 resolution (30 frames per second), timestamps, frame indices, segment indices, index, and task index. The data is stored in Parquet format, and videos are in MP4 format. The robot type is so_follower, with a total dataset size of 300MB (100MB for data and 200MB for videos), suitable for training and evaluating robot control models.
- 数据集名称: fake4_20260728_171030
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
数据集结构:
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 30
- 总帧数: 22640
- 总任务数: 1
- 数据切块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 30 个片段
特征描述:
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征维度一致，包含相同关节的位置信息
- 观测图像1 (observation.images.1): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 观测图像2 (observation.images.2): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，1维
- 帧索引 (frame_index): 64位整数，1维
- 片段索引 (episode_index): 64位整数，1维
- 索引 (index): 64位整数，1维
- 任务索引 (task_index): 64位整数，1维
数据文件格式:
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
