hampter-pickup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：hampter-pickup

基本信息

• 数据集名称：hampter-pickup
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：25,011
• 总任务数（Tasks）：5
• 采样频率（FPS）：30
• 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:50）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action（动作）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state（观测状态）：与动作相同的 6 维关节位置信息

图像观测

• observation.images.front（前视摄像头）：
  • 分辨率：720 × 1280 × 3（高 × 宽 × 通道）
  • 视频编码：AV1，帧率 30 FPS
  • 像素格式：yuv420p
• observation.images.wrist（腕部摄像头）：
  • 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
  • 视频编码：AV1，帧率 30 FPS
  • 像素格式：yuv420p

元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-100 系列跟随机器人）

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，存储路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储于 videos/ 目录
• 代码库版本：v3.0

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=willlyb/hampter-pickup