demo_src_stack_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含500个片段（episodes），总计55053帧，数据以parquet文件格式组织。数据集特征包括动作（7维电机控制，如dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观察状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态等），以及来自两个摄像头视角（前视和侧视）的视频数据，分辨率为256x256，帧率为20fps。数据集适用于跨本体机器人任务，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 总集数: 500 个片段 (episodes)
• 总帧数: 55,053 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 分块大小: 1000
• 数据集切分: 仅包含训练集 (train: 0-499 片段)

数据特征

该数据集包含以下特征，均为浮点或视频类型：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 维度名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观察 (Observation)

• observation.state: 形状 (2,)，维度: zero0, zero1
• observation.eef: 形状 (7,)，维度: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
• observation.gripper: 形状 (6,)，维度: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
• observation.joint: 形状 (7,)，维度: joint_pos_0 至 joint_pos_6
• observation.eef_gripper: 形状 (13,)，为 eef 与 gripper 的拼接
• observation.joint_gripper: 形状 (13,)，为 joint 与 gripper 的拼接
• observation.images.frontview: 视频，形状 (256, 256, 3)，编码 av1，帧率 20
• observation.images.sideview: 视频，形状 (256, 256, 3)，编码 av1，帧率 20

元数据

• timestamp: 形状 (1,)，float32
• frame_index: 形状 (1,)，int64
• episode_index: 形状 (1,)，int64
• index: 形状 (1,)，int64
• task_index: 形状 (1,)，int64

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建，并可通过 可视化空间 查看。