rollout_2026-08-03_shake4it_bench_accelero_10kHz_nfft_512_big_20260803_113536
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：
rollout_2026-08-03_shake4it_bench_accelero_10kHz_nfft_512_big_20260803_113536 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（一个由 Hugging Face 提供的机器人学习框架）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 2 |
| 总帧数 | 1070 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分割 | 训练集（全部 2 个片段） |
机器人类型
- 机器人型号：
so101_follower_dragontactile（配备 DragonTactile 触觉传感器的 SO-101 跟随机器人）
特征数据
动作与状态
action：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置observation.state：6 维浮点数组，与动作维度相同，表示观测状态
视觉传感器
| 传感器 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 顶部相机（observation.images.top） | 480×640×3 | AV1 视频编码 |
| 腕部相机（observation.images.wrist） | 480×640×3 | AV1 视频编码 |
| 触觉频谱图（observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512） | 224×224×3 | AV1 视频编码 |
其他特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
触觉传感器说明
数据集中包含名为 tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512 的触觉传感器数据，以频谱图形式表示，采样频率为 10kHz，使用 512 点 NFFT 计算，分辨率 224×224×3，同样以视频格式存储。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
