image-recovery-v0-200eps

从高质量的Genesis模拟器恢复演示中导出的LeRobot数据集v3.0。Exported from high-quality Genesis simulator recovery demonstrations, LeRobot dataset v3.0.

原始信息汇总

数据集概述：Genesis HIL-SERL Demonstrations

该数据集名为 Genesis HIL-SERL Demonstrations，是一个面向机器人模仿学习任务的高质量演示数据集，来源于Genesis仿真环境。

基本信息

• 数据集地址：JinbiaoZhu/image-recovery-v0-200eps
• 数据集版本：LeRobotDataset v3.0
• 数据集格式：从Genesis模拟器导出的恢复演示数据

规模与采样

• 演示回合数：200 episodes
• 总帧数：64,388 帧
• 采样频率：50 FPS（对应控制间隔 control_dt=0.02s）

机器人配置

• 机器人类型：Franka Panda 机械臂，配备 Robotiq 2F-85 二指夹爪
• 视觉传感器：两个 128×128 分辨率的 RGB 腕部相机

任务说明

• 核心任务：拾取立方体并将末端执行器返回至初始位置
• 任务类别：机器人（robotics）、模仿学习（imitation-learning）
• 数据标签：LeRobot、robotics、imitation-learning

特点说明

该数据集特别适用于模仿学习研究，提供了通过人类交互（HIL）在高质量仿真环境中采集的恢复性演示数据，可用于训练机器人在操作失败后恢复至安全状态的能力。