RedCloth-Pick-and-Place-Dataset-Test

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，具体为机械臂的拾取和放置操作。它包含6维机械臂动作和状态观测（涵盖肩部、肘部、腕部和夹爪位置），以及两个视角的图像观测：POV（第一人称视角）和侧视图，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以时间序列组织，包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集规模为5个episodes、1496帧，以parquet格式存储，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically for robotic arm pick-and-place operations. It includes 6-dimensional robotic arm actions and state observations (covering shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), as well as image observations from two perspectives: POV (first-person view) and side view, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The data is organized in time series, including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 5 episodes and 1496 frames, stored in parquet format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is so_follower, and it is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: RedCloth-Pick-and-Place-Dataset-Test
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (total_episodes): 3
• 总帧数 (total_frames): 2244
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割 (splits): 训练集 (train) 包含全部 3 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作对应的6个关节位置
observation.images.POV	video	[480, 640, 3]	主视角图像 (POV)，分辨率 480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
observation.images.SideView	video	[480, 640, 3]	侧视角图像 (SideView)，分辨率 480x640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。