tube_B3_to_A3_v1_20260625_212020

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含10个训练任务序列，总计4489帧数据。数据集特征包括：机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、多视角图像观测（前视、左视和腕部摄像头，均为480x640分辨率RGB视频，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频采用AV1编解码器，适用于机器人控制与视觉任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tube_B3_to_A3_v1_20260625_212020
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下关键结构信息：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4489
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖全部 10 个片段

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测，与动作指令具有相同的 6 个维度
observation.images.front	视频 (AV1 编码)	[480, 640, 3]	前向摄像头图像，分辨率 480x640，30fps，RGB 3 通道
observation.images.left	视频 (AV1 编码)	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像，分辨率 480x640，30fps，RGB 3 通道
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，30fps，RGB 3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件规格

• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式，AV1 编码)
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower