so101_red_cube_yellow_target_v3_20260820_221434

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含3个episode，共2211帧，记录了一个6自由度机器人（包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节）的动作和状态信息，同时提供俯视和腕部两个视角的RGB视频图像（480x640，30fps）。数据集用于机器人模仿学习或控制任务，包含一个任务标签。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains 3 episodes with a total of 2,211 frames, recording the actions and state information of a 6-degree-of-freedom robot (including shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). It also provides RGB video images (480x640, 30fps) from top-down and wrist-mounted views. The dataset is intended for robot imitation learning or control tasks, and includes a task label.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，主要用于机器人操作任务，许可证为 Apache-2.0。

数据集基本信息

• 数据集名称：so101_red_cube_yellow_target_v3_20260820_221434
• 任务类别：机器人（robotics）
• 许可证：apache-2.0
• 数据集版本：v3.0（codebase_version）
• 帧率：30 fps
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数：3
• 总帧数：2,211
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（parquet文件）
• 视频文件大小：200 MB（mp4文件）
• 数据划分：训练集（train）：0:3

特征信息

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视视角摄像头视频流，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头视频流，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

其他信息

• 视频编码：AV1
• 视频像素格式：yuv420p
• 视频是否包含音频：否
• 视频压缩参数：CRF 30，预设值为12
• 视频解码后端：pyav

引用

目前暂无引用信息（BibTeX待补充）。