pingpongmegamerge

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。数据集包含290个episodes，总计131112帧数据，数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含机器人的动作数据（如左右关节和夹爪的位置）、状态观测数据（如左右关节和夹爪的位置）以及多个视角的图像数据（包括基础视角、左腕视角和右腕视角的图像）。所有图像的分辨率为360x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: qualiaadmin/pingpongmegamerge
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 290
• 总帧数: 131112
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部290个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左、右机械臂各6个关节及末端执行器的位置信息。
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同，包含左、右机械臂各6个关节及末端执行器的位置信息。

观测图像

包含三个视角的视频数据，每个视频特征信息如下：

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 无音频

具体视角:

1. observation.images.base_0
2. observation.images.left_wrist
3. observation.images.right_wrist

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供