dual-lidar-combined-filtered-joint-positions
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组合过滤的双LiDAR UMI演示数据集。该数据集是brandonyang/dual-lidar-umi和brandonyang/dual-lidar-umi-relative的LeRobot v3观测专用衍生数据集。它包含157个演示（共156492帧），这些演示通过了连续双手YAM可重放性管道。14维的observation.state包含左YAM关节0-5、归一化左夹爪、右YAM关节0-5以及归一化右夹爪。保留了原始两个UMI视频、时间戳、帧节奏和任务信息，但故意缺少动作数据。两个UMI轨迹均相对于其各自的第一个姿态表示，因此起始位置均为零。更多细节可参见meta/filtering.json文件，其中包含固定的源修订版本、门控信息、来源以及输出到源的情节映射。碰撞检测使用采样胶囊代理，在硬件回放前需验证精确场景。
Combined filtered dual-LiDAR UMI demonstration dataset. This dataset is a LeRobot v3 observation-only derivative of brandonyang/dual-lidar-umi and brandonyang/dual-lidar-umi-relative. It contains 157 demonstrations (156492 frames) that passed the consecutive bimanual YAM replayability pipeline. The 14-dimensional observation.state includes left YAM joints 0-5, normalized left gripper, right YAM joints 0-5, and normalized right gripper. The original two UMI videos, timestamps, frame rhythm, and task information are retained, but action data is intentionally missing. Both UMI trajectories are expressed relative to their respective first poses, so the start positions are all zeros. More details can be found in the meta/filtering.json file, which includes fixed source revision, gating information, source, and output-to-source episode mapping. Collision detection uses sampled capsule agents, and the exact scene must be verified before hardware replay.
数据集概述：Combined filtered dual-LiDAR UMI demonstrations
基本信息
- 数据集名称：Combined filtered dual-LiDAR UMI demonstrations
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集格式：Parquet 文件（配置名为
default，路径为data/*/*.parquet）
内容描述
该数据集是 LeRobot v3 格式的纯观测数据集，由两个已有数据集的派生组合而成：
数据集包含 157 个演示，总计 156,492 帧，这些演示均通过了连续双臂 YAM 重放性管线（continuous bimanual YAM replayability pipeline）的筛选。
数据特征
- 观察状态（
observation.state）：14 维向量，具体组成如下：- 左 YAM 关节（索引 0-5）共 6 个
- 归一化的左夹爪（1 个）
- 右 YAM 关节（索引 0-5）共 6 个
- 归一化的右夹爪（1 个）
- 保留字段：原始 UMI 视频、时间戳、帧率（frame cadence）以及任务信息均被保留。
- 缺失字段：数据集中不包含
action字段（纯观测数据集，无动作指令）。
坐标与轨迹说明
- 两条 UMI 轨迹均相对于各自的首个位姿进行表达，因此两条轨迹均从零点开始。
附加说明
- 过滤与溯源信息：详细的源修订版本、门控条件、溯源信息以及输出到源的片段映射关系，请参阅
meta/filtering.json文件。 - 碰撞检测说明：数据中的碰撞检测是基于采样胶囊代理（sampled-capsule proxies）实现的，在硬件播放前需对实际场景进行验证。
