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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专门用于颜色分类任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计2348帧数据，对应1个具体任务。使用starpilot_yam_gripper型机器人采集，数据以30帧/秒的速率记录。数据集结构包括：动作数据（14维，涵盖两个机械臂的x、y、z位置，rx、ry、rz旋转姿态，以及夹爪宽度）；状态观测数据（32维，包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离）；以及多视角图像观测，包括左腕摄像头RGB图像、左腕摄像头RGB深度图像、右腕摄像头RGB图像、右腕摄像头RGB深度图像、基础摄像头0的RGB图像和基础摄像头1的RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有图像以视频形式存储，编码为h264，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、总索引和任务索引等元数据。数据文件以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，总数据量约100MB，视频文件约200MB。
This dataset is created by LeRobot and is a robot manipulation dataset specifically designed for color classification tasks. It contains 6 complete episodes, totaling 2348 frames of data, corresponding to 1 specific task. The data is collected using a starpilot_yam_gripper robot at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes: action data (14 dimensions, covering x, y, z positions, rx, ry, rz rotation postures of two robotic arms, and gripper width); state observation data (32 dimensions, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose (position and quaternion), gripper open/close status and distance of two robotic arms); and multi-view image observations, including left wrist camera RGB images, left wrist camera RGB depth images, right wrist camera RGB images, right wrist camera RGB depth images, base camera 0 RGB images, and base camera 1 RGB images (with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively). All images are stored in video format, encoded as h264 without audio. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, total indices, and task indices. Data files are stored in parquet format, video files in mp4 format, with a total data size of approximately 100MB and video files of about 200MB.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本统计信息
- 总片段数: 6 条
- 总帧数: 2348 帧
- 任务数量: 1 个
- 帧率 (FPS): 30
- 数据类型文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分片大小: 每块 1000 帧
- 训练/测试划分: 所有 6 个片段均用于训练
机器人配置
- 机器人类型:
starpilot_yam_gripper - 动作空间: 14 维，包含两个机械臂的 XYZ 位置、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度
- 观测状态: 32 维，包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿（位置 + 四元数）、夹爪状态（开合度与距离）
视觉观测
包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，帧率 30 FPS：
| 摄像头键名 | 分辨率 (HxW) | 通道数 |
|---|---|---|
left_wrist_0_camera_rgb_image |
480 x 640 | 3 |
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480 x 640 | 3 |
right_wrist_0_camera_rgb_image |
480 x 640 | 3 |
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480 x 640 | 3 |
base_0_camera_rgb_image |
480 x 640 | 3 |
base_1_camera_rgb_image |
768 x 1024 | 3 |
数据特征
每条数据包含以下字段：
action: 14 维浮点数，表示机械臂关节动作observation.state: 32 维浮点数，表示机器人状态observation.images.*: 多视角 RGB 视频帧timestamp: 时间戳（浮点数）frame_index: 帧索引（整数）episode_index: 片段索引（整数）index: 全局索引（整数）task_index: 任务索引（整数）
数据格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
