drawer_20260903_194309

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个episode，共15254帧，单任务。机器人类型为so_follower。观测包括两个摄像头（上视和腕部）的图像，分辨率480x640，RGB，H.264编码，30fps；以及机器人状态，包括6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。动作空间同样为6维关节位置。数据以parquet和mp4视频格式存储，总数据量约300MB。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 15254 frames, single task. The robot type is so_follower. Observations include images from two cameras (top view and wrist view) with resolution 480x640, RGB, H.264 encoding, 30fps; and robot states including 6 joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). The action space is also 6-dimensional joint positions. Data is stored in parquet and mp4 video formats, with a total data size of approximately 300MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: drawer_20260903_194309
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/qownscks/drawer_20260903_194309
许可证: Apache 2.0

简介

该数据集由LeRobot创建，属于机器人学领域的机器人操作数据集，记录了一个抽屉开合相关操作任务的数据。数据集可用于机器人模仿学习等方向的研究与开发。

数据规模与结构

• 总回合数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 15254
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分（Splits）: 训练集包含0-50回合，共50个回合。
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet数据文件），视频文件约200 MB

数据构成

数据集以回合（Episode）为单位组织，每回合包含时间戳、帧索引、回合索引、总索引、任务索引等元数据，以及以下两类核心数据：

1. 状态信息 (observation.state): 6维浮点向量，包含：

   • should_pan.pos（肩部旋转位置）
   • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
   • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
   • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
   • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
   • gripper.pos（夹爪位置）

2. 动作信息 (action): 6维浮点向量，维度与名称和 observation.state 完全一致，表示对应6个关节/夹爪的目标位置。

3. 视觉观测 (observation.images)：包含两个视角的RGB视频流：

   • observation.images.up: 上方视角，分辨率 480×640×3，H.264编码
   • observation.images.wrist: 手腕视角，分辨率 480×640×3，H.264编码

硬件信息

• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）

文件组织格式

• 数据文件（Parquet）: 存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个分块最多1000帧
• 视频文件（MP4）: 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前未提供论文引用或 BibTeX 条目。