eval_act_nero

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。它包含动作数据和观察数据：动作数据涉及8个关节位置和夹持器位置；观察数据包括状态观察（同样为8个关节和夹持器位置）以及来自前视、顶视、侧视三个视角的图像视频，每个视频的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有6个episodes，2805帧，所有数据均用于训练。数据以parquet格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_act_nero
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总集数：6 集
• 总帧数：2805 帧
• 总任务数：1 个
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：nero_follower
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分：所有 6 集均用于训练（train: "0:6"）

特征与数据格式

• 动作 (action)：
  • 数据类型：float32
  • 形状：8（包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置）
• 观测状态 (observation.state)：
  • 数据类型：float32
  • 形状：8（与动作名称一致）
• 观测图像：
  • 前方 (observation.images.front)：视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • 顶部 (observation.images.top)：视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
  • 侧面 (observation.images.side)：视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp)：float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状 [1]
• 集索引 (episode_index)：int64，形状 [1]
• 索引 (index)：int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状 [1]