rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_10Hz_nfft_512_20260706_134611

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含10个episodes，总计4611帧，涉及1个任务。它记录了机器人的动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（关节位置相同）。观测数据包括顶部摄像头和腕部摄像头拍摄的视频（分辨率为480x640，3通道，30fps），以及触觉频谱图视频（分辨率为224x224，3通道，30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_10Hz_nfft_512_20260706_134611
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳、索引等特征。具体配置如下：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作空间同名）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1编码，30fps
observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_512	video	(224, 224, 3)	触觉谱图视频（10kHz采样、512点FFT），分辨率 224×224，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 帧率: 30 FPS
• 总回合数: 10
• 总帧数: 4611
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部 10 个回合用于训练 (train: 0:10)