burger-to-plate-320x240

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学习设计，包含90个episodes和总计16613帧数据。数据集结构包括动作特征（26维浮点数组，涵盖左右手臂的线性和角速度、手部关节控制等）、观测状态（55维浮点数组，包括左右手臂和手部关节的位置与力矩、视线坐标及有效性），以及多视角图像观测（左、右、用户和用户视线视角的视频，每帧分辨率240x320，3通道，帧率15fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频使用AV1编码，适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：burger-to-plate-320x240
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fecasado/burger-to-plate-320x240

数据集规模

• 总集数 (Total Episodes)：90
• 总帧数 (Total Frames)：16613
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：15

数据划分

• 训练集 (train)：0 至 89（共 90 集）

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 形状：[26]
• 包含：左臂线性运动 (3维)、左臂角运动 (3维)、左手手指 (6维)、右臂线性运动 (3维)、右臂角运动 (3维)、右手手指 (6维)、底座运动 (2维)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 形状：[55]
• 包含：左右臂各关节位置 (7个关节)、左右手手指位置 (6个手指)、左右臂各关节力矩 (7个关节)、左右手手指力矩 (6个手指)、注视点坐标 (x, y 及有效性)

观测图像 (Observation Images)

• 图像数量：4 个视角
  • observation.images.left：左摄像头
  • observation.images.right：右摄像头
  • observation.images.user：用户视角
  • observation.images.user_gaze：用户注视视角
• 图像尺寸：240 x 320 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：15 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp)：float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状 [1]
• 集索引 (episode_index)：int64，形状 [1]
• 索引 (index)：int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状 [1]

数据结构

• 机器人类型：blueberry_ros
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

引用信息

• BibTeX：目前未提供详细引用信息。