rollout_so101_pick_place_cube_20260811_194515

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，主要用于模仿学习和机器人控制策略的训练与评估。数据集围绕“抓取并放置立方体”（pick_place_cube）这一具体任务展开。

基本信息

• 任务类型：机器人操作（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据集结构与规模

• 总回合数：1 个演示回合
• 总帧数：1779 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据特征

数据集每条记录包含以下特征：

特征	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作向量，包含6个关节/夹爪控制信号
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.front	video	480x640x3	前置摄像头采集的RGB视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间说明：动作和状态均由6个维度组成，对应机械臂的5个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和1个夹爪（gripper）的位置控制。

数据划分

• 训练集：包含全部数据，划分比例为 0:1（即所有数据用于训练）

存储格式

• 表格数据：存储在 data/ 目录下的 Parquet 文件中，数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：存储在 videos/ 目录下的 MP4 文件中，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据采用分块存储，每块大小为 1000

视频编码参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：480x640（高x宽），3通道RGB
• 帧率：30 FPS
• CRF：30
• 预设：12

数据可视化

该数据集支持在线可视化，可通过 Hugging Face Spaces 提供的可视化工具直接预览数据内容。