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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot、机器人技术、lerobot、LeLab
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成

数据集结构

• 数据格式: 文件存储在 data/*/*.parquet 路径下
• 配置: 默认配置
• 元数据: meta/info.json 文件包含详细信息

核心参数

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 72
• 总帧数: 19,983
• 总任务数: 1
• 数据大小: 约 100 MB（数据文件） + 200 MB（视频文件）
• 机器人类型: so_follower

数据特征

• 动作特征 (action): 6 维浮点数，包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 状态观测 (observation.state): 与动作特征相同的 6 维浮点数，表示关节位置
• 图像观测 (observation.images.workspace_cam): 视频数据，分辨率 480x640x3，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳（浮点数）
  • frame_index: 帧索引（整数）
  • episode_index: 片段索引（整数）
  • index: 索引（整数）
  • task_index: 任务索引（整数）

数据划分

• 训练集: 包含 0 到 71 的所有片段（共 72 个片段）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 可视化工具 查看数据集内容

引用信息

• 论文: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供