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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人遥操作数据集，使用LeRobot创建。包含63个片段（episodes），总共19779帧，一个任务。机器人类型为so_follower，记录频率为30帧/秒。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等）、6维观测状态（与动作相同）、工作区摄像头图像（分辨率480x640，RGB三通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。数据集遵循Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot teleoperation dataset created using LeRobot. It contains 63 episodes with a total of 19,779 frames and one task. The robot type is so_follower, recorded at 30 frames per second. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position, etc.), 6-dimensional observation states (same as actions), workspace camera images (resolution 480x640, RGB three channels, using AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.
- 许可: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人操作
- 框架: LeRobot 生成
- 数据集版本: v3.0
数据集结构
- 总集数: 63
- 总帧数: 19,779
- 任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集包含全部63个episodes
特征信息
动作与状态 (6维)
- shoulder_pan.pos (肩部旋转)
- shoulder_lift.pos (肩部升降)
- elbow_flex.pos (肘部弯曲)
- wrist_flex.pos (手腕弯曲)
- wrist_roll.pos (手腕旋转)
- gripper.pos (夹爪位置)
观测图像
- 相机: workspace_cam
- 分辨率: 480×640×3 (RGB)
- 编码: AV1 (yuv420p)
- 帧率: 30 fps
元数据
- timestamp (时间戳)
- frame_index (帧索引)
- episode_index (集索引)
- index (索引)
- task_index (任务索引)
数据格式
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据集分块: 每块含1000个样本
