omx-bottole-sorting-v0_20260822_220546

该数据集是一个机器人操作数据集，用于瓶子排序任务，由LeRobot创建。数据集包含6个片段（episodes），总计4334帧，每帧包含6维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、11维状态观测（包括关节位置和力传感器数据）、以及一个俯视图相机图像（分辨率480x640，30fps）。机器人类型为omx_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset for the bottle sorting task, created by LeRobot. It contains 6 episodes with a total of 4334 frames. Each frame includes 6-dimensional action commands (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 11-dimensional state observations (including joint positions and force sensor data), and a top-view camera image (resolution 480x640 at 30fps). The robot type is omx_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件，路径为data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 采样率（fps）: 30
• 总回合数: 6
• 总帧数: 4334
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

特征

• 动作（action）: 包含6个维度的浮点数据，涉及机器人手臂各关节位置与夹爪位置，具体为：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观察状态（observation.state）: 包含11个维度的浮点数据，除动作中的关节位置与夹爪位置外，还包含各关节的力信息，具体为：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
  • force.shoulder_pan
  • force.shoulder_lift
  • force.elbow_flex
  • force.wrist_flex
  • force.wrist_roll

• 观察图像（observation.images.overhead）: 视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码，帧率为30，YUV420P像素格式

• 其他特征:

  • timestamp: 时间戳，float32类型，形状为[1]
  • frame_index: 帧索引，int64类型，形状为[1]
  • episode_index: 回合索引，int64类型，形状为[1]
  • index: 索引，int64类型，形状为[1]
  • task_index: 任务索引，int64类型，形状为[1]

数据划分

• 训练集：包含全部6个回合，划分方式为"train": "0:6"

机器人类型

• robot_type: omx_follower