pick_charger_20260731_100840
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资源简介：
此数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段、5017帧和1个任务，机器人类型为so_follower，特征包括动作、状态和图像。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes, 5017 frames, and 1 task. The robot type is so_follower, and features include actions, states, and images.
提供机构：
lmerkle创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
本数据集名为 lmerkle/pick_charger_20260731_100840，是一个用于机器人操作领域的数据集，由 LeRobot 创建。该数据集基于 Apache 2.0 许可证发布，涵盖了机器人抓取充电器（pick charger）任务的演示数据。
数据集结构
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 采样频率：30 帧/秒（fps）
- 总集数（Episodes）：10
- 总帧数：5017
- 总任务数：1
- 数据集文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据格式：Parquet 文件（位于
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（H.264 编码，30 fps，分辨率为 480x640）
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机器人动作，包含6个关节位置 |
observation.state |
float32 | 6 | 机器人状态观测，包含6个关节位置 |
observation.images.front |
视频 | 480x640x3 | 前方摄像头录制的视频帧 |
observation.images.wrist |
视频 | 480x640x3 | 腕部摄像头录制的视频帧 |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 集数索引 |
index |
int64 | 1 | 数据索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
动作空间：6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），每个关节以位置（.pos）形式表示。
数据划分
- 训练集：包含全部10个episodes（
train: 0:10）
其他信息
- 该数据集可以通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览。
- 数据集中未提供论文引用信息，引用信息待补充。
