pick_red_cube_to_bin_20260715_193504

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含3个episodes，共1125帧数据，格式为parquet和视频文件。数据集特征包括：6维浮点动作向量（对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态包含相同的6维关节位置；观测图像包括顶部摄像头和腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，帧率25fps；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_red_cube_to_bin_20260715_193504
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频存储: MP4 文件，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 25
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (episodes): 3
• 总帧数: 1125
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 训练集 0:3（全部数据用于训练）

特征说明

特征键	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与 action 名称相同）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，25 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，AV1 编码，25 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引