gr00t_arena_gr1_recap_iter2_from9500
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和强化学习任务。数据集包含64个episodes，总计28658帧，数据以parquet文件格式组织。主要特征包括：来自机器人视角摄像头（robot_pov_cam_rgb）和右腕摄像头（right_wrist_cam_rgb）的RGB视频流，分辨率均为512x512，帧率为30fps；观测状态（observation.state）为26维浮点向量；动作（action）为26维浮点向量；以及后续奖励（next.reward）、终止标志（next.terminated）、截断标志（next.truncated）、成功标志（next.success）等。此外，数据集还包含recap相关字段，如回报（recap.return）、价值（recap.value）、优势（recap.advantage）和指示器（recap.indicator），适用于策略评估和优化。数据集标签涉及robotics、LeRobot、recap、gr00t和arena，表明其可能用于机器人竞技场环境中的recap算法或gr00t相关研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning and reinforcement learning tasks. It contains 64 episodes, totaling 28,658 frames, organized in parquet file format. Key features include RGB video streams from the robot perspective camera (robot_pov_cam_rgb) and right wrist camera (right_wrist_cam_rgb), both with a resolution of 512x512 and a frame rate of 30fps; observation state (observation.state) as a 26-dimensional floating-point vector; action (action) as a 26-dimensional floating-point vector; and subsequent fields such as next.reward, next.terminated, next.truncated, and next.success. Additionally, the dataset includes recap-related fields like recap.return, recap.value, recap.advantage, and recap.indicator, suitable for policy evaluation and optimization. The dataset tags involve robotics, LeRobot, recap, gr00t, and arena, indicating its potential use in recap algorithms or gr00t-related research within robot arena environments.
数据集概述
该数据集名为 gr00t_arena_gr1_recap_iter2_from9500，属于机器人学（Robotics）领域。
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建。
- 标签：包含
LeRobot、recap、gr00t、arena等标签。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：
gr1_joint - 总片段数（Episodes）：64
- 总帧数（Frames）：28658
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据分块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：极小（约 1e-06 MB）
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 0 到 64 片段。
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
该数据集包含以下特征（Features）：
- 观察图像（Observation Images）：
observation.images.robot_pov_cam_rgb：机器人主视角 RGB 摄像头，分辨率 512x512，3 通道，H.264 编码，30 FPS，无音频。observation.images.right_wrist_cam_rgb：机器人右腕 RGB 摄像头，分辨率 512x512，3 通道，H.264 编码，30 FPS，无音频。
- 观察状态（Observation State）：
observation.state，32位浮点型，形状为 26 维。 - 动作（Action）：
action，32位浮点型，形状为 26 维。 - 奖励（Reward）：
next.reward，32位浮点型，形状 1 维。 - 终止标志（Terminated）：
next.terminated，布尔型，形状 1 维。 - 截断标志（Truncated）：
next.truncated，布尔型，形状 1 维。 - 成功标志（Success）：
next.success，布尔型，形状 1 维。 - 干预标志（Is Intervention）：
info.is_intervention，布尔型，形状 1 维。 - 时间戳（Timestamp）：32位浮点型，形状 1 维。
- 帧索引（Frame Index）：64位整型，形状 1 维。
- 片段索引（Episode Index）：64位整型，形状 1 维。
- 全局索引（Index）：64位整型，形状 1 维。
- 任务索引（Task Index）：64位整型，形状 1 维。
- Recap 特定信息：
recap.return：32位浮点型，形状 1 维。recap.value：32位浮点型，形状 1 维。recap.advantage：32位浮点型，形状 1 维。recap.indicator：64位整型，形状 1 维。
