cylinder-in-hole-70-annotated

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专注于圆柱体入孔（cylinder-in-hole）操作。它通过LeRobot平台创建，包含70个episodes，总计45853帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包括动作和观察特征：动作由6个浮点数表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察包括状态（同样由6个浮点数表示）和两个视角的图像数据（前视和侧视），每个图像分辨率为480x640像素，3通道，以视频格式编码（AV1编解码器）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，主要用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is designed for robotics tasks, focusing on the cylinder-in-hole operation. It is created via the LeRobot platform and consists of 70 episodes, totaling 45,853 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes action and observation features: actions are represented by 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observations include state (also represented by 6 floating-point numbers) and image data from two perspectives (front and side views), with each image having a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, and encoded in video format (AV1 codec). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and it is primarily used for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cylinder-in-hole-70-annotated
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, so101, teleop, cylinder-in-hole

数据集结构

• 总片段数（Episodes）: 70
• 总帧数: 45,853
• 帧率（FPS）: 30
• 总任务数: 1

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 包含6个关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征，包含6个关节位置信息

观测图像（Observation Images）

• 前视摄像头（front）:
  • 分辨率: 480×640 像素，3通道
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS
• 侧视摄像头（side）:
  • 分辨率: 480×640 像素，3通道
  • 视频编码: AV1
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集（train）: 0 到 70 片段（所有数据用于训练）